Steinulf har i mange år ytt advokattenester til aktørane i bygge- og anleggsbransjen, og til eigedomsutviklarar. I tillegg til å vere advokat har han også erfaring som statssekretær i fleire periodar.

2017–   Advokat/Partner, HLT Advokatfirma AS, Bergen

2000–2017   Advokat og assosiert partnar, Kluge Advokatfirma AS

2012   Konst. statssekretær, Samferdsledepartementet

2005–2008   Statssekretær, Samferdsledepartementet

1997-2000   Statssekretær og politisk rådgjevar, Sosial- og helsedepartementet

1997   Domarfullmektig, Oslo byrett

1995-1997   Politisk rådgjevar, Senterpartiets stortingsgruppe

1988-1993   Førstekonsulent, Postdirektoratet (under studiet)

2002 Advokatløyve

1994 Cand.jur., UiO

1993 Eksamen frå Universitetet i Göttingen (Tyskland) i energirett, folkerett, internasjonal handelsrett, rettshistorie og tysk språk

1984–1989 Postskulen, 5-årig økonomisk-administrativ og datafagleg utdanning (BI-nivå)

• Tidsskrift for kritisk juss 2005 (31) nr 3: «Den nye Roma-traktaten – Grunnlov for ei statsdanning?»
• Estate Vest november 2016: «Utviklere og politikere må snakke bedre sammen»

• Styremedlem, Det Vestnorske Teateret (frå 2022)
• Styremedlem i Byfjellskogene AS (frå 2020)
• Styremedlem i Bergens skog- og træplantningsselskap (frå 2020)
• Bystyremedlem i Bergen bystyre, medlem i Utval for kultur og finans (2019-2023)
• Medlem i Karantenenemnda (frå 2018)
• Nestleiar i styret, Det Norske Teatret AS (frå 2011)
• Styremedlem i Bergen Vann KF (2016-2020)
• Varamedlem, konsernstyret i NSB AS (2011-2014)
• Medlem av offentleg utval om ny klageordning i utlendingsforvaltinga (NOU 2010:12)
• Medlem av Den Norske Advokatforening
• Leiar for Norges Skiforbunds domsutval (2004-2009)
• Vararepresentant til Stortinget 2009-2013. Biografi Stortinget
• Statssekretær i fleire departement (sjå arbeidserfaring og biografi Stortinget i førre punkt)
• Leiar i Noregs Mållag (2005)